FC設定
レビューパート３はFCに接続して設定を見ていきます。Betaflight Cofigurator が必要です。
ファームウェア
Betaflight 3.5.7 が入っています。3.5に最新バージョンですね。ターゲットは、MATEKF411となっています。
基本設定タブ
デフォルトでプロペラの回転方向が逆回転（Props-out）になってます。離着陸時に目の前の草をカメラ方向に刈り取らない設定ですねｗ
ESC設定は、DSHOT600です。モーターアイドルスロットが高めの9%
ループタイムが8k/2k でこの設定でアイドル時のCPU使用率が約14%です。
気圧センサーは搭載されていませんが有効にされています。
機体名も入力済み。アーミング可能角度は180度。機体があまりにも傾いている時はアーム出来ないようにする設定ですが、「Flip Over After Crash」（以前の呼び方だとタートルモード）を使用するときはどれだけの角度に傾いていてもアーム出来るようにします。クラッシュして機体がひっくり返ってしまった時は45度以上傾いている時もありますからね。
その他の機能は、AIRMODE、OSD、ANTI_GRAVITY、DYNAMIC_FILTER が有効になっています。エアモードを常時使用になってますので、ループ中などスロットルOFFの時でも、モーターアイドルスロットの9%で回転し続けます。
ブザーを搭載していないため、Dshotビーコンが有効になっています。送信機のAUXスイッチでモーターから音を出せます。ただし小さい音ですので機体のそばまで近づかないと聞こえません。なおFCにはブザーとLEDストリップ用の半田パットがありますので追加することも可能です。
ビープ音設定はすべて有効。
ポートタブ
UARTポートが2つしかありません。UART1がVTXの設定用に使用し、UART2が受信機で使用しています。そのため、Caddx Turtle v2 のDVRの録画開始は電源ONで始まるように設定してありました。
電源・バッテリータブ
電流計はありませんので「なし」になっています。
PIDチューニングタブ
デフォルトPID値はご覧の通り。その他Betaflightのデフォルトみたいですね。
受信機タブ
チャンネルマップがTAERになってますので、自分はAERTに変更しました。RSSIはどこも入力されていないので無効になっています。
モードタブ
最低限の3つだけ登録してありました。自分はこれに、BEEPER、AIR MODE、FLIP OVER AFTER CRASH を追加しました。なお、基本設定タブの「その他の機能」で AIRMODE が有効になっている時はここに AIR MODE は表示されません。
ブラックボックス
ブラックボックス用のフラッシュ領域はありませんので「ブラックボックス ログデバイス」で「ログ無効」を選択しておきます。
DUMP
購入時デフォルトのDUMPです。
次回に続く
