月に向かって飛んで行っちゃうかもよ！
Betaflight 4.0 の Tuning Notes に「It may otherwise shake and head to the moon!（揺れながら月に向かって飛んで行っちゃうかもよ！）」と記載されています。どういう事でしょう？空気の無い所でも飛べるまで進化したのかしら？そこには
Warning: default PIDs assume the slightly heavy 4S type freestyle quads (heavy GoPro, heavy battery). If used with 6S quads or lighter weight freestyle quads, cut the PIDs by about a third before trying to take off. It may otherwise shake and head to the moon!
と記載されています。ページ翻訳すると
警告：デフォルトのPIDは、やや重い4Sタイプのフリースタイルクワッド（重いGoPro、重いバッテリー）を想定しています。6Sクワッドや軽量フリースタイルクワッドと一緒に使用する場合は、離陸を試みる前にPIDを約3分の1にカットしてください。そうでなければ揺れて月に向かうかもしれません！
どうやらデフォルトのPIDでパワーウェイトレシオ良い機体を飛ばすとPID制御がうまくいかず、モーターが暴走するようです。なのでパワーのある6S機や軽量の機体でGoProなどを積まずに飛ばす時は、PID値をデフォルトの1/3にしてから始めるようにという事です。そうでないと月まで飛んじゃうらしいですｗ
対策
前出の 4.0 Tuning Notes 内にいくつかの推薦値が記載してあります。フリースタイル用、レーサー・6S機、7インチ以上の大型機などが載っていますので参考にしてみてはどうでしょう。
また、Betaflight 3.5 に近くなる設定もありますね。
普通の5インチ4S機ならデフォルトで問題なさそうです。不安でしたら少し下げてから調整していくことになります。
とにかく6S機や軽量機ではデフォルトPID値は使わずに、1/3にしてから試せ。ってことですね。
関連リンク
Betaflight Wiki
4.0 Tuning Notes
